[Из песочницы] Заметки о вращении вектора кватернионом @habrahabr

Структура публикации

• Получение кватерниона из вектора и величины угла разворота


• Обратный кватернион


• Умножение кватернионов


• Поворот вектора


• Рысканье, тангаж, крен


• Серия поворотов

Получение кватерниона из вектора и величины угла разворота

Ещё раз – что такое кватернион? Для разработчика – это прежде всего инструмент, описывающий действие – поворот вокруг оси на заданный угол:



(w, vx, vy, vz),



где v – ось, выраженная вектором;

w – компонента, описывающая поворот (косинус половины угла).

Читать дальше →



via Хабрахабр / Интересные / Тематические публикации http://ift.tt/1HGm1Il